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4產(chǎn)品中心
松下伺服電機A6系列

松下伺服電機A6系列

  • 詳情說明

???松下伺服電機A6系列產(chǎn)品概述：

?




適用外圍設(shè)備一覽

驅(qū)動器適用
電機		電壓
規(guī)格
(V)
＊1		額定輸出
(kW)		電源容量
(額定負(fù)載時)
(kVA)		配線
斷路器
(額定電流)
(A)		噪音
濾波器
(單相/三相)		浪涌
吸收器
(單相/三相)		鐵氧體磁環(huán)電磁
接觸器		主電路用
電纜線徑
耐電壓		主回路用端子臺圧著端子
＊2		控制電源用
電纜線徑
耐電壓		控制電源用端子臺壓著端子電機用
電纜線徑
耐電壓
＊3		制動器用
電纜線徑
耐電壓
MADLMSMF
MHMF		單相
100		0.05約0.410DV0P4170DV0P4190DV0P146020 A
(3P+1a)		0.75 mm2/
AWG18
600 VAC
以上		專用連接器的連接0.75 mm2/
AWG18
600 VAC
以上		專用連接器的連接0.75 mm2/
AWG18
600 VAC
以上		0.28 mm2
～
0.75 mm2/
AWG22
～
AWG18
100 VAC
以上
MSMF
MQMF
MHMF		0.1
MSMF
MHMF		單相/
三相
200		0.05約0.5DV0P4170/
DV0PM20042		DV0P4190/
DV0P1450
MSMF
MQMF
MHMF		0.1, 0.2
MBDLMSMF
MQMF
MHMF		單相
100		0.2DV0P4170DV0P4190
單相/
三相
200		0.4約0.9DV0P4170/
DV0PM20042		DV0P4190/
DV0P1450
MCDLMSMF
MQMF
MHMF		單相
100		0.4約0.915DV0PM20042DV0P4190
MSMF
MHMF		單相/
三相
200		0.75約1.3DV0P4190/
DV0P1450
MDDLMGMF單相/
三相
200		0.85約1.820DV0P4220DV0P4190/
DV0P1450		30 A
(3P+1a)		2.0 mm2/
AWG14
600 VAC
以上		2.0 mm2/
AWG14
600 VAC
以上		0.75 mm2/
AWG18
100 VAC
以上
MSMF1.0
(□80 mm)
MDMF
MHMF		1.0
MHMF1.0
(□80 mm)		約2.3
MSMF1.0
MGMF1.3
MSMF
MDMF
MHMF		1.5
MEDLMGMF三相
200		1.8約3.830DV0PM20043DV0P1450DV0P1460
RJ8035
(推薦部件)
＊4		60 A
(3P+1a)
MSMF
MDMF
MHMF		2.0
MFDLMSMF
MDMF
MHMF		三相
200		3.0約4.550DV0P3410DV0P14503.5 mm2/
AWG12
600 VAC
以上
端子臺
M5
端子臺
M5		3.5 mm2/
AWG12
600 VAC
以上
MGMF2.9約7.5100 A
(3P+1a)
MSMF
MDMF
MHMF		4.0
MGMF4.4
MSMF
MDMF
MHMF		5.0

＊1 請對應(yīng)單相/ 三相200 V 共用規(guī)格使用的電源選擇外圍設(shè)備。
＊2 請選擇與接地螺釘用壓著端子相同的主電路用端子臺壓著端子。
＊3 地線用電纜線徑請使用與電機用電纜線徑相同規(guī)格以上的電纜。
＊4 適用國際規(guī)格，均可使用。

● 配線斷路器、電磁接觸器相關(guān)
符合歐洲EU 指令時，請務(wù)必在電源和噪音濾波器之間連接IEC 規(guī)格以及UL 認(rèn)證（LISTED、帶 標(biāo)注）的配線斷路器。
當(dāng)所用電源的短路電流低于產(chǎn)品的最大輸出電壓時，請設(shè)定在堆成電流5000 Arms 以下。
當(dāng)電源短路電流超過該電流時，請設(shè)置限流裝置（限流保險或限流制動器、變壓器等）研制短路電流后再使用。
＜注意＞
? 請選擇與電源容量（考慮負(fù)載條件）匹配的配線斷路器、噪音濾波器。

● 端子臺及保護接地端子
? 配線請使用額定溫度75 ℃以上的銅導(dǎo)體電纜。
? 請使用A 型到E 型附帶的專用連接器。此時導(dǎo)線長度需保持8 mm ～9 mm。

■緊固轉(zhuǎn)矩一覽（端子臺?端子蓋固定螺釘）

端子臺端子臺螺釘端子蓋固定螺釘
型端子名品名緊固轉(zhuǎn)矩 (N?m) 注1）品名緊固轉(zhuǎn)矩 (N?m) 注1）
FL1, L2, L3, L1C, L2C, P, PB, B, N, U, V, WM51.0～1.7M30.19～0.21

■緊固轉(zhuǎn)矩一覽（接地螺釘?與上位制御器連接的連接器〔X4〕）

驅(qū)動器型接地螺釘與上位控制器連接的連接器（X4）
品名緊固轉(zhuǎn)矩 (N?m) 注1）品名緊固轉(zhuǎn)矩 (N?m) 注1）
A～EM40.7～0.8M2.60.3～0.35
FM51.4～1.6

注1）
＜注意＞
? 若超過緊固轉(zhuǎn)矩的最大値有可能造成損壞。
? 請勿在端子臺的螺釘松動的狀態(tài)下投入電源。
? 若在螺釘松動的狀態(tài)下通電，可能會導(dǎo)致冒煙或著火。
＜要求＞
? 請按照1年1次的頻度，定期點檢緊固轉(zhuǎn)矩是否有松動。

?

A6 SF 系列（多功能型）
位置?速度?轉(zhuǎn)矩?全閉環(huán)型

基本規(guī)格

項目功能
輸入電源100 V主電路電源單相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
控制電路電源單相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
200 V主電路電源A型～
D型		單相/三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
E型～
F型		三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
控制電路電源A型～
D型		單相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
E型～
F型		單相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
使用環(huán)境條件溫度使用溫度　0 ℃～55 ℃（無凍結(jié)）
保存溫度?。?0 ℃～65 ℃（最高溫度保證：80 ℃ 72小時　但是無結(jié)露※1）
濕度使用、保存時都需保持在20 ％～85 ％ RH 以下 （無結(jié)露※1）
海拔海抜1000 m 以下
振動5.88 m/s2 以下，10 Hz ～60 Hz
控制方式IGBT PWM 方式 正弦波驅(qū)動
編碼器反饋23 bit（8388608 分辨率）7線串行絕對式編碼器
※以增量式系統(tǒng)（不使用多圈數(shù)據(jù)）使用的情況下，無需連接絕對式編碼器用電池，將參數(shù)Pr0.15 設(shè)置為「1」（出廠設(shè)置）即可使用。
外部位移傳感器反饋A/B 相?原點信號差動輸入
串行通信位移傳感器對應(yīng)制造商:
Mitutoyo 、Heidenhain、Renishaw、Magnescale、Nidec-sankyo、Fagor Automation
I/O
連接器		控制信號輸入通用10輸入
根據(jù)參數(shù)選擇通用輸入功能
輸出通用6輸出
根據(jù)參數(shù)選擇通用輸出功能
模擬信號輸入3輸入（16 bitA/D輸入1、12 bitA/D輸入2）
輸出2輸出（模擬監(jiān)視器輸出2）
脈沖信號輸入2輸入（光電耦合器輸入、長線接收器輸入）
通過光電耦合器輸入，可對應(yīng)長線驅(qū)動器I/F?開路集電極I/F
通過長線接收器輸入，可對應(yīng)長線驅(qū)動器I/F
輸出4 輸出（長線驅(qū)動輸出3、開路集電極輸出1）
編碼器反饋脈沖(A?B?Z 相) 或者外部位移傳感器脈沖(EXA? EXB?EXZ 相) 通過長線驅(qū)動器輸出。
Z 相或者 EXZ 相脈沖也有開路集電極輸出。
通信功能USB可連接電腦等進行參數(shù)設(shè)定以及狀態(tài)監(jiān)視等。
RS232可與上位控制器進行1 ：1 通信。
RS485可與上位控制器進行1 ：1 通信。
安全功能為對應(yīng)功能安全的端子
前面板①按鍵 5 個?、贚ED 6 位
回生A 型, B 型：無內(nèi)置再生電阻（只有外置）　C 型～F 型：內(nèi)置再生電阻（可外置）
動態(tài)制動器A 型～F 型：內(nèi)置
控制模式①位置控制?、谒俣瓤刂啤、坜D(zhuǎn)矩控制?、芪恢?速度控制?、菸恢?轉(zhuǎn)矩控制　⑥速度/轉(zhuǎn)矩控制?、呷]環(huán)控制 7個模式通過參數(shù)進行切換

※1　請注意，溫度降低時濕度上升，容易產(chǎn)生結(jié)露。

功能

項目功能
控制輸入①伺服使能開啟輸入?、趫缶宄斎搿、墼鲆媲袚Q輸入　④正方向驅(qū)動禁止輸入?、葚?fù)方向驅(qū)動禁止輸入　⑥強制報警輸入 ?、邞T量比切換輸入
控制輸出①伺服報警輸出?、谒欧?zhǔn)備輸出?、弁獠恐苿悠鹘獬盘枴、芩俣鹊竭_輸出?、蒉D(zhuǎn)矩限制中信號輸出　⑥零速檢出信號?、呔孑敵觥、鄨缶宄龑傩暂敵觥、崴欧鼓荛_啟狀態(tài)輸出
位置控制控制輸入①偏差計數(shù)器清除?、谥噶蠲}沖禁止輸入?、壑噶罘直额l切換　④制振控制切換?、蒉D(zhuǎn)矩限制切換　⑥控制模式切換
控制輸出①定位完成?、谟袩o位置指令輸出
脈沖
輸入		最大指令脈沖頻率500 kpps（使用光電耦合器輸入時）
8 Mpps（使用長線接收器輸入、4 倍頻時）
輸入脈沖信號形態(tài)差動輸入。通過參數(shù)可進行選擇。（①正方向/負(fù)方向 ②A相/B相 ③指令/方向）
指令脈沖分倍頻（電子齒輪比設(shè)置）指令脈沖頻率×電子齒輪比
作為位置指令輸入進行處理。但是，請在電子齒輪比為1/1000倍～8000倍的情況下使用。
平滑濾波器針對指令輸入，可選擇一次延遲濾波器或者FIR 型濾波器。
模擬輸入轉(zhuǎn)矩限制指令輸入可單獨進行各方向的轉(zhuǎn)矩限制。
轉(zhuǎn)矩前饋輸入可通過模擬電壓輸入轉(zhuǎn)矩前饋。
2自由度控制可使用
制振控制可使用
負(fù)載變動抑制控制可使用
速度控制控制輸入①內(nèi)部指令速度選擇?、诹闼袤槲弧、鬯俣戎噶罘栞斎搿、芸刂颇Ｊ角袚Q
控制輸出①速度一致輸出?、谟袩o速度指令輸出
模擬輸入速度指令輸入通過模擬電壓可進行速度指令輸入。
位移傳感器設(shè)定及指令極性根據(jù)參數(shù)而定。（6 V/額定轉(zhuǎn)速 標(biāo)準(zhǔn)出廠設(shè)置）
轉(zhuǎn)矩限制指令輸入可單獨進行各方向的轉(zhuǎn)矩限制。
轉(zhuǎn)矩前饋輸入可通過模擬電壓輸入轉(zhuǎn)矩前饋。
內(nèi)部速度指令可根據(jù)控制輸入切換內(nèi)部速度8速。
軟啟動/斷電功能0s ～10s / 1000r/min 可單獨設(shè)定加速、減速，也可設(shè)定S字加減速。
零速箝位根據(jù)零速箝位可將內(nèi)部速度指令速度箝位為零。
2自由度控制可使用
轉(zhuǎn)矩控制控制輸入①零速箝位?、谵D(zhuǎn)矩指令符號輸入?、劭刂颇Ｊ角袚Q
控制輸出①速度一致輸出　②速度限制中輸出
模擬輸入轉(zhuǎn)矩指令輸入可通過模擬電壓輸入轉(zhuǎn)矩指令。
位移傳感器設(shè)定及指令極性根據(jù)參數(shù)而定。（3 V/額定轉(zhuǎn)矩 標(biāo)準(zhǔn)出廠設(shè)定）
速度限制功能可根據(jù)參數(shù)設(shè)定速度限制值。
全閉環(huán)
控制		控制輸入①偏差計數(shù)器清零?、谥噶蠲}沖禁止輸入?、壑噶罘直额l切換?、苤普窨刂魄袚Q?、蒉D(zhuǎn)矩限制切換
控制輸出①定位完成　②位置指令有無輸出
脈沖
輸入		最大指令脈沖頻率500 kpps（光電耦合器輸入）
8 Mpps（使用器線接收器輸入、4 倍頻時）
輸入脈沖列形態(tài)差動輸入?？筛鶕?jù)參數(shù)進行選擇。（①正/負(fù)?、?A相/B相　③指令/方向）
指令脈沖分倍頻
（電子齒輪比的設(shè)置）		指令脈沖頻率×電子齒輪比
作為位置指令進行處理。但是，請在電子齒輪比為1/1000倍～8000倍的情況下使用。
平滑濾波器針對指令輸入，可選擇一次延遲濾波器或者FIR 型濾波器。
模擬輸入轉(zhuǎn)矩限制指令輸入可單獨進行正/負(fù)方向的轉(zhuǎn)矩限制。
轉(zhuǎn)矩前饋輸入可通過模擬電壓輸入轉(zhuǎn)矩前饋。
外部位移傳感器分倍頻設(shè)置范圍1/40倍 ～ 1280倍
可在分子＝1～223、分母＝1～223 的范圍中任意設(shè)定編碼器反饋脈沖（分子）與外部位移傳感器（分母）的比，請在以上范圍內(nèi)使用。
2自由度控制可使用
制振控制可使用
共通自動調(diào)整可根據(jù)來自上位的動作指令以及安裝支持軟件“PANATERM”的動作指令下的電機驅(qū)動狀態(tài)，實時識別負(fù)載慣性并自動設(shè)置相應(yīng)剛性的增益。
反饋脈沖的分頻功能可任意設(shè)定脈沖數(shù)。（編碼器的脈沖數(shù)為最大值）
保護功能硬件錯誤過電壓、電壓不足、過速度、超載、過熱、過電流、編碼器異常等。
軟件錯誤位置偏差過大、指令脈沖分頻、EEPROM異常等。
報警數(shù)據(jù)跟蹤功能可參照報警履歷。

 

A6 SE系列（通用型）
位置控制專用型

基本規(guī)格

項目功能
輸入電源100 V主電路電源單相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
控制電路電源單相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
200 V主電路電源A型～D型單相/三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
E型, F型三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
控制電路電源A型～D型單相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
E型, F型單相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
使用環(huán)境條件溫度使用溫度　0 ℃～55 ℃（無結(jié)露）
保存溫度?。?0 ℃～65 ℃（最高溫度保證：80 ℃ 72小時　無結(jié)露※1）
濕度使用、保存時都需保持在20 ％～85 ％ RH 以下（無結(jié)露※1）
海拔海抜1000 m 以下
振動5.88 m/s2 以下，10 Hz ～60 Hz
控制方式IGBT PWM 方式 正弦波驅(qū)動
編碼器反饋脈沖23 bit（8388608 分辨率）7線串行絕對式編碼器
※以增量式系統(tǒng)（不使用多圈數(shù)據(jù)）使用的情況下，無需連接絕對式編碼器用電池，將參數(shù)Pr0.15 設(shè)置為「1」（出廠設(shè)置）即可使用。
I/O連接器控制信號輸入通用10輸入
根據(jù)參數(shù)選擇通用輸入功能
輸出通用6輸出
根據(jù)參數(shù)選擇通用輸入功能
模擬信號輸入無
輸出2輸出（模擬監(jiān)視器輸出2）
脈沖信號輸入2輸入（光電耦合器輸入、線接收器輸入）
輸出4輸出（長線驅(qū)動輸出3、集電極電路輸出1）
通信功能USB與電腦連接設(shè)定參數(shù)或監(jiān)視狀態(tài)。
前面板①按鍵 5 個?、贚ED 6 位
再生A 型, B 型：無內(nèi)置再生電阻（只有外置）　C 型～F 型：內(nèi)置再生電阻（可外置）
動態(tài)制動器內(nèi)置
控制模式①位置控制?、趦?nèi)部速度控制?、畚恢?內(nèi)部速度控制

※1　請注意，溫度降低時濕度上升，容易產(chǎn)生結(jié)露。

功能

項目功能
位置
控制		控制輸入①偏差計數(shù)器清除　②指令脈沖輸入禁止?、壑噶罘直额l切換　④制振控制切換等
控制輸出定位完成 等
脈沖
輸入		最大指令脈沖頻率500 kpps（使用光電耦合器時）　8 Mpps（驅(qū)動長線接收器輸入時）
輸入脈沖信號形態(tài)差動輸入。根據(jù)參數(shù)可進行選擇。（①正方向/負(fù)方向 ②A相/B相 ③指令/方向）
指令脈沖分倍頻
(電子齒輪比設(shè)置)		指令脈沖頻率×電子齒輪比
作為位置指令輸入進行處理。但是，請在電子齒輪比為1/1000倍～8000倍的情況下使用。
平滑濾波器針對指令輸入，可選擇一次延遲濾波器或者FIR 型濾波器。
制振控制可使用
2自由度控制可使用
內(nèi)部速度控制控制輸入內(nèi)部速度選擇1、內(nèi)部速度選擇2、內(nèi)部速度選擇3、零速箝位等
控制輸出速度到達等
內(nèi)部速度指令根據(jù)控制輸入可切換內(nèi)部速度8速
軟啟動/斷電功能0～10 s/1000 r/min　可單獨設(shè)定加速、減速，也可設(shè)定S形加減速。
零速箝位速根據(jù)零速箝位可將內(nèi)部速度指令速度箝位為零。
2自由度控制可使用
共通自動調(diào)整可根據(jù)來自上位的動作指令以及安裝支持軟件“PANATERM”的動作指令下的電機驅(qū)動狀態(tài)，實時識別負(fù)載慣性并自動設(shè)置相應(yīng)剛性的增益。
反饋脈沖的分頻功能任意設(shè)定脈沖數(shù)。（編碼器的脈沖數(shù)為最大值）
保護
功能		硬件錯誤過電壓、電壓不足、過速度、超載、過熱、過電流、編碼器異常等。
軟件錯誤位置偏差過大、指令脈沖分頻、EEPROM異常等。
報警數(shù)據(jù)跟蹤功能可參照報警履歷。

驅(qū)動器外形尺寸圖

※以下登載的是A6 多功能系列，通用系列的外形尺寸圖與之相同。

實際的外觀請參照系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。

?







連接器XA, XB, XC, 端子臺的連接

?


注1）

型號短路線（配件）再生電阻內(nèi)置連接器XB 的連接
使用外置再生電阻時不使用外置再生電阻時
A 型
B 型		無無P-B 間連接外置再生電阻P-B 間 長時間開放
?



注1）

型號短路線（配件）再生電阻內(nèi)置連接器XB 的連接
使用外置再生電阻時不使用外置再生電阻時
C 型
D 型		有有拆開RB-B 間 搭配的短路線
P-B 間連接外置再生電阻		通過RB-B 間搭配的段路線進行短路
?

注1）

型號短路線（配件）再生電阻內(nèi)置連接器XC 的連接
使用外置再生電阻時不適用外置再生電阻時
E 型有有拆開RB- 間搭配的短路線
P-B 間連接外置再生電阻		通過RB-B 間搭配的短路線進行短路
?

注1）

型號短路線（配件）再生電阻內(nèi)置端子臺的連接
使用外置再生電阻時不適用外置再生電阻時
F 型有有拆開RB-B 間 搭配的短路線
P-B 間連接外置再生電阻		通過RB-B 間搭配的短路線進行短路

連接器X3的連接 ※ A6 SE, A6 SG系列不能使用。

連接上位控制器，可構(gòu)筑控制安全功能的安全電路。

如不構(gòu)筑安全電路的情況下，則請使用附帶的安全旁路插頭。
　

安全轉(zhuǎn)矩OFF（STO）功能概要

所謂的安全轉(zhuǎn)矩關(guān)閉（以下為STO）功能是從安全輸入信號通過電路（硬件）強制關(guān)閉伺服驅(qū)動器內(nèi)部的功率晶體管的驅(qū)動信號，以此切斷電機電流，關(guān)閉電機輸出轉(zhuǎn)矩的安全功能。
如果STO 功能動作，伺服驅(qū)動器關(guān)閉伺服準(zhǔn)備輸出信號（S-RDY），變?yōu)榘踩珷顟B(tài)。
另外，警告狀態(tài)下前面板的7 段數(shù)碼管LED 顯示錯誤代碼No.。

安全注意事項

●使用STO功能時，請務(wù)必確認(rèn)是否實施了設(shè)備的風(fēng)險評估，是否滿足應(yīng)用系統(tǒng)的安全要求。
●即使STO功能有效，仍然會存在以下風(fēng)險，請務(wù)必在風(fēng)險評估中考慮以下因素的安全性。
 ?有外力（如垂直軸的重力等）時電機會轉(zhuǎn)動，需要保持的情況下請另行準(zhǔn)備外部制動器等裝置。
另外，伺服電機的制動器為保持專用，不能用于制動用途，請注意。
 ?另外，即使沒有外力的情況下，仍然通過參數(shù)Pr5.10“報警時時序”設(shè)定為空轉(zhuǎn)（動態(tài)制動器無效）時，電機將會空轉(zhuǎn)，且停止距離延長。請妥善處理。
 ?因功率晶體管故障等，電機可能會在電氣角最大180度的范圍內(nèi)動作。請妥善處理。
 ?STO功能可用來切斷電機電源，但不能用來切斷伺服驅(qū)動器的電源，因此請勿進行電氣絕緣。在維護伺服驅(qū)動器時，請另行準(zhǔn)備切斷伺服驅(qū)動器電源的裝置。
●EDM輸出信號并非安全輸出。請勿將其用于故障監(jiān)視功能以外的用途。
●動態(tài)制動器以及外部制動器解除信號輸出與安全功能無關(guān)。系統(tǒng)的設(shè)計處于STO狀態(tài)時，請確認(rèn)即使 外部制動器解除發(fā)生故障，也不會有危險。
●使用STO功能時，請連接符合安全標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)備。


［PIN 配置圖］
（電纜側(cè)視圖）

＊NC請勿連接任何設(shè)備。

●系統(tǒng)構(gòu)成示例

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安川伺服電機Σ-Ⅴ系列


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